Drone 조립기

장장 반년에 걸쳐 드론을 공부하면서 한달에 부품 몇개씩 결정하여 알리에서 구매하고, 어느정도 모였기에 1차적으로 조립을 해보았다.
처음이라 많이 헛갈렸는데, 특히 모터의 방향설정을 잘못하여 몇번 납땜도 수정하였다. 그런데 나중에 알고보니 ESC에서 설정만으로 Reverse가능한것을 알았다. ㅋ.

기본적으로 레이싱드론을 목표로 제작중이고, 210mm와 250mm을 고민하다. 처음이니 조금 여유있게 250mm로 결정하고 진행하고 있다. 앞쪽에 튀어나온 카메라는 FPV로 사용할 메인 카메라 인데, 원래는 Eachine Tx02라는 VTX가 포함된 카메라를 달려다가 크기가 너무 소형이라 서브카메라로 달기로 하고, 메인카메라는 놀고있는 CCTV카메라를 뜯은게 있는데, 웬걸 크기가 딱 맞아서 달아보았다. CCTV 카메라는 소니 센서이며, 이놈도 콤포지트 출력이므로 이를 전송할 수 있는 추가 VTX를 달았고 뒤쪽 큰 안테나가 VTX를 위한 것이다.
아직 프로펠러, 배터리, 배터리 충전기, 조종기가 구매 준비중이거나 배달중이다.
조종기는 가격대 성능비가 가장 좋은 FLYSKY FS-I6를 구매했는데... 좋다고는 하지만 너무 싸구려를 구매한것 같아, RadioLink의 AT10을 추가 구매하려고 한다. (이것도 역시 저가 모델에 속한다.)
조종기는 없지만, BetaFlight configurator를 연결하여 flight controller의 firmware도 업데이트 하고, 모터도 테스트 했다. 변속기 프로토콜은 OneShot125에서 DShot600으로 설정 변경하였다.
아래는 내가 사용한 부품들을 정리한 것이다. 아직 구매 중인것들도 있다. 모두 완성되려면 수개월 더 기다려야 할 듯!

Power battery jack - HT60 male/female

Power battery - 2-4s LiFo

Power battery charger

Buckle battery tie

Mushroom antena

Camera 1,2

LED indicator

5030 propeller - gemfan - $7.74

250 frame body (zmr250) - $22

Motor(racerstar br2205 pro) x 4 - $35

Radio - flysky fs-i6 - $52.4

ESC BLheliS 30A x 4 - $33

Flight controller + pdb (matek f405 std + matek fchub-6s) - $36

VTX (eachine tx526) - $16

(진한색이 구매한 것들이다.)

[2018-06-06]

Radio controller를 잘못 샀다. PWM만 지원하는 FS-iA6가 아닌 iBus를 지원하는 FS-iA6B를 샀어야 하는데 실수했다. ㅋ..

내가 FC로 구매한 matek f405 std도 PWM 입력이 된다고는 한다. 하지만, 테스트 해보니 모터 회전이 꿀렁꿀렁 하며 비정상적으로 동작한다.  FS-iA6의 PWM 신호를 보면 조금 깔끔하지 않은것 같기는 하지만, 다른 서보 모터에 직접 연결해보면 잘 되는걸 봐서는 PWM 신호에 문제가 있는것 같지는 않다.  그렇다면 FC가??  아마 아닐것이라고 예상한다. 그래서 betaflight가 의심스러웠고 cleanflight로도 확인해 봤지만 동일한 증상이다.  결국 FS-iA6B를 구매신청했고, 이로써 난 또 한달을 기다려야 한다.   

PWM 신호를 직접 연결해서 써볼 거면 fc가 특별히 없어도 조종이 가능한 plane을 만들면 될 것 같다.     drone에 pwm으로 직접 연결하면 1:1 신호이므로 신호선만 4가닥을 연결해줘야 한다.  iBus 방식이면 1가닥으로 완성된다.   제발 iBus방식에서 문제가 없기를 고대한다.  장치가 동작하면 업데이트 하겠다.

추가: 아우... VTX가 탄것 같다. 평소에도 엄청 발열하던데...  가용전압을 인가해줬는데도 연기가 났다. VTX가 소형화 되면서 발열이 심하다고 한다. 난 방열판까지 추가해줬는데도 소용없었다. 인터넷을 찾아보니 고급 VTX는 발열문제가 덜한것 같다. 역시 좋은것을 사야해! 고장났는지는 모르지만 확인은 나중에...

[2018-06-25]

배터리, 충전기, 프로펠러를 구매하였고, radio receiver를 fs-i6b로 다시 준비하여 바인딩 하였다.  

처음엔 betaflight에서 motor arming을 어떻게 하는지 몰라 고민하다 유투빙 에러코드 구글링 및 조종기 설정등 삽질을 통해 아밍을 할 수 있게 되었다.

 시범적으로 모터를 구동해 보았는데, 이 나약해 보이는 프로펠러로 뜨기는 할까, 괜히 250으로 해서 너무 무겁게 만든것 아닌가 고민했든데 기우였다.  (처음이라) 모터가 이렇게 무섭게 돌아가는지 몰랐다. 그리고 굉음(실내에서 테스트하느라)과 함께 추력이 상당해서 본체를 붙들고 thrust를 올려봤는데 이게 위로 튕겨나가거나 날개가 부러질것 같은 걱정이 들 정도였다. 그래서 thrust를 최대로 올려보지도 못했다.

아무튼 힘이 기대 이상이었고 조심스럽게 지상에서 살짝 띄워보았다.  아직 조종이 익숙치 않아 나한테 달려들까봐 살짝 겁도 났다.

이제 기본동작을 확인하였으니 고장나버린 vtx를 다시 구매하여 추가할 예정이다.

failsafe를 설정하여 비상착륙만 하도록 해 놓았다. 추가로 return to home기능을 설정하려고 GPS를 연결해놓았다. GPS는 u-center를 통해 baudrate는 115200, update rate는 10hz로 변경해놓았다.

RTH와 조종(비행?)특성을 최적화 하기 위한 PID설정도 집 밖에서 해야한다.

이제 몇 가지만 더 준비되면 곧 본격적으로 날려볼 수 있을것 같은데, 날릴곳이 마땅치가 않다. 어디 한적한 곳을 찾아봐야 하겠다.