두 개의 Servo Motor를 사용하여 수평을 유지하는 Gimbal을 만들어 보았다.
IMU로 MPU6050을 사용하였고, Pitch와 Roll정보를 Kalman filtering 하여 역방향으로 적용하였다.
아래의 그림에서 손잡이에 해당하는 부분을 이리 저리 움직여도 상단의 흰색 블럭(스펀지)은 수평을 유지한다.
서보의 지터링 문제도 있고 반응이 느린것도 문제지만 기본 개념은 확인되었다. Kalman filter도 모델링을 조금 손봐야 할것으로 보인다.
이것저것 실험을 하다 보니 3D 프린터가 절실하다.
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